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應(yīng)用設(shè)計(jì)

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CANopen型PLC與泰科伺服驅(qū)動(dòng)器之間通信與測(cè)試

CANopen型PLC與泰科伺服驅(qū)動(dòng)器之間通信與測(cè)試

本文章以泰科智能的IDM640-8EIA系列產(chǎn)品為例子，介紹CANopen型PLC與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通信及其設(shè)置。

IDM640-8EIA-CANpen

 

問(wèn)題：

對(duì)于泰科智能驅(qū)動(dòng)器CANopen連接是一個(gè)較為復(fù)

 

IDM640-8EIA-CANopen

PLC：施耐德CANopen功能的 

◆  軟件環(huán)境：泰科智能軟件PLC軟件 

 

?    如何進(jìn)行基本的硬件連接

CANopen基本配置

PLC的 

?     

 

PLC與驅(qū)動(dòng)器的通訊連接：

1 CANOpen接線說(shuō)明

 

多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的連接方式：

 

2 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器連接

CAN_H和120歐姆的電阻。

 

驅(qū)動(dòng)器設(shè)置：

1.       建立通訊

打開(kāi)/電機(jī)參數(shù)。具體操作詳見(jiàn) 

ID號(hào)，泰科智能驅(qū)動(dòng)器軸?? 硬件方式ID號(hào)范圍為31/255，可由?? 軟件方式1-255之間任何值，然后保存在設(shè)置表中

ID號(hào)之前通過(guò)軟件設(shè)定過(guò)，而且現(xiàn)在不知道這個(gè)值，您可以在“Axis ID of drive/motor connected to PC” 選擇RS232直接與CANbus網(wǎng)絡(luò)中的某個(gè)節(jié)點(diǎn)且Communication | Scan Network也能找到這個(gè)驅(qū)動(dòng)器的軸 

 

圖ID號(hào)

3.       設(shè)置CAN通信時(shí)能工作在以下波特率：1MHz。

4 驅(qū)動(dòng)器 

 

 

 

PLC項(xiàng)目，并導(dǎo)入…選項(xiàng)；

5

…選項(xiàng)；

6

EDS文件，并點(diǎn)擊打開(kāi)，導(dǎo)入

圖

2.       添加從站。

選擇…選項(xiàng)；

8

9

 

勾選圖中項(xiàng)目，并在右鍵選項(xiàng)里點(diǎn)擊添加設(shè)備

圖 

選擇供應(yīng)商IDM/ISCM），點(diǎn)擊添加設(shè)備選項(xiàng)；

圖

3.       設(shè)定主站參數(shù)。

設(shè)定主站

圖 

ID，應(yīng)與驅(qū)動(dòng)器軸

圖

5.       添加網(wǎng)關(guān)。

勾選控制器，在展開(kāi)的通訊設(shè)置界面里點(diǎn)擊添加網(wǎng)關(guān)

圖 

選擇MyController，點(diǎn)擊設(shè)置使用路徑，并按

圖

6.       登陸程序。

點(diǎn)擊圖中工具欄中的登陸圖標(biāo)；

16

CAN子菜單欄前方會(huì)出現(xiàn)如圖所示綠色標(biāo)志，否則斷電檢查接線及重復(fù)以上操作。

17

 

測(cè)試：

1.       基本測(cè)試。

勾選從站，點(diǎn)擊狀態(tài)選項(xiàng)，即可讀寫(xiě)從站參數(shù)。

18

2.       應(yīng)用舉例。

以 

NMT信息啟動(dòng)節(jié)點(diǎn) 

發(fā)送以下信息：

0

數(shù)據(jù)

 

Readyto switch on狀態(tài)。通過(guò)修改控制字映射的Switchon disabled改變?yōu)?/span> 

發(fā)送以下信息：

206

數(shù)據(jù)

 

Switchon狀態(tài)。PDO，將節(jié)點(diǎn)狀態(tài)由Switch on。

COB-ID

0700

 

Enableoperation狀態(tài)。通過(guò)修改控制字映射的Switchon改變?yōu)?/span> 

發(fā)送以下信息：

206

數(shù)據(jù)

 

 

發(fā)送以下信息（6060h,8位數(shù)值COB-ID

2F 60  60 00 03 00 00 00

5.       設(shè)置目標(biāo)速度。設(shè)置目標(biāo)速度為500增量編碼器為例，當(dāng)位置1ms時(shí)，對(duì)象140000h。

SDO訪問(wèn)對(duì)象00140000h）：

606

數(shù)據(jù)

 

600rpm的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。

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